Enfoque práctico de la teoría de robots Con aplicaciones en Matlab
Este libro resume, en una forma práctica, estudios, trabajos e investigaciones que el autor ha realizado desde hace más de catorce años para plasmar el enfoque práctico de la parte teórica del control moderno y de la robótica.
| Autor principal: | |
|---|---|
| Formato: | Libro electrónico |
| Idioma: | Castellano |
| Publicado: |
Lima :
Editorial UPC
2015.
|
| Colección: | EBSCO Academic eBook Collection Complete.
|
| Acceso en línea: | Conectar con la versión electrónica |
| Ver en Universidad de Navarra: | https://innopac.unav.es/record=b40533037*spi |
Tabla de Contenidos:
- Hoja de créditos; Dedication; Contenido; Prólogo; Introducción; Capítulo 1. Introducción a la teoría de robots; Capítulo 2. Arquitectura del robot; 2.1 Algunas definiciones importantes; 2.2 Tipos de manipuladores por su movimiento; Capítulo 3. Planificación de trayectorias; 3.1 Trayectoria óptima de tiempo mínimo de tres etapas; 3.2 Trayectoria óptima de tiempo mínimo de dos etapas; 3.3 Trayectoria lineal en el espacio cartesiano (con evolución temporal definida); Capítulo 4. Cinemática de los robots; 4.1 Coordenadas generalizadas de los robots.
- 4.2 Representaciones en el espacio de la posición de los objetos4.3 Transformación de coordenadas; 4.4 Transformación homogénea de coordenadas; 4.5 Problema cinemático directo; 4.6 El método de Denavit-Hartenberg (D-H); 4.7 Cinemática de manipuladores de eslabones rígidos; 4.8 Espacio articular versus espacio cartesiano; 4.9 Problemas de cinemática y la cinemática inversa; 4.10 Transformaciones diferenciales homogéneas; 4.11 Transformación jacobiana; 4.12 Matriz de transformación jacobiana; 4.13 Rotaciones diferenciales; 4.14 Cálculo de velocidades articulares desde las velocidades lineales.
- 4.15 SingularidadesCapítulo 5. Dinámica de los robots; 5.1 Modelo de la dinámica del robot en el espacio articular; 5.2 Método directo para el cálculo del modelo dinámico de un manipulador; 5.3 Propiedades de la dinámica del robot en el espacio articular; 5.4 Representación en espacio-estado; Capítulo 6. Controladores para manipuladores de robot; 6.1 Control PD de torque computado; 6.2 Control PID de torque computado; 6.3 Control PD con compensación de gravedad; 6.4 Control articular clásico; 6.5 Control de error filtrado basado en aproximación; 6.6 Control adaptivo; 6.7 Control robusto.
- 6.8 Control neural-adaptivo y difuso-robustoCapítulo 7. Modelamiento y control de trayectorias completo en Matlab; 7.1 Determinación del modelo cinemático; 7.2 Determinación del modelo dinámico; 7.3 Parámetros del robot y trayectorias óptimas; 7.4 Simulación y control PD de torque computado; 7.5 Excepciones del modelo; Apéndice. Introducción al Matlab; Bibliografía; Recientes publicaciones de Editorial UPC.
